TUNING PID CONTROLLER BERBASIS ALGORITMA KECERDASAN BUATAN

Abstract

Pada sistem pengendalian otomatis (closed loop system) yang berbasis PID controller, respon output dari sistem tersebut sangat tergantung dari konstanta Kp, Ti dan Td yang digunakan. Ketidak-tepatan penggunaan setting tersebut mengakibatkan resiko yang fatal akibat respon controller yang tidak sesuai dengan kebutuhan (bisa lebih cepat atau lebih lambat) terhadap perubahan masukan (input). Selama bertahun-tahun metode setting yang diandalkan diantaranya : Trial and Error, metode Ziegler-Nichols dan Chain Servo untuk mendapatkan respon pengendalian yang baik. PT Pertamina (Persero) Kilang RU VI Balongan adalah penyuplai utama kebutuhan BBM maupun non BBM[1]. dan sebagai suatu unit pengolahan minyak bumi, kebutuhan energi listriknya dipenuhi oleh unit yang bernama utilities, yang mengoperasikan boiler bertekanan uap tinggi (43 kg/cm²). Proses pengendalian boiler salah satunya adalah pengendalian level steam drum dengan sistem yang bertingkat (Cascade)  berbasis PID controller. Tujuan dari steam drum level control adalah menjaga agar level drum tetap pada setpoint-nya. Level drum yang terlalu rendah bisa menyebabkan terjadinya panas berlebih (overheated) pada boiler tubes sehingga tubes menjadi disfungsi. Hasil setting konstanta Proporsional, Integral dan Derivatif pada PID controller yang mengendalikan steam drum level pada penelitian sebelumnya menggunakan algoritma firefly untuk Feed Water Control Valve adalah Kp=1.2, Ti=0.4, Td=0,6950, kemudian untuk Level Drum Control Valve adalah Kp=4.2, Ti=0.1617, Td=0,0835 memberikan respon paling baik dibandingkan dengan penentuan konstanta dengan metode yang lain. Penelitian ini akan menguji konstanta PID yang didapatkan dari algoritma firefly diatas dengan menggunakan beberapa algoritma kecerdasan buatan (metaheuristic algorithm) lainnya sehingga dapat dibandingkan dan didapatkan respon sistem yang terbaik.